提测人:王滨泉
代码commitID(TAG)：22cbc0601989533a245b1331719dfaf0c94eb37b
主控板V40.201.006.3024.01B1

分支： master

协议文档:
控制命令接口：https://makeblock.feishu.cn/docx/doxcnKGu5bgUpxSBOsfOvWKXYD3



修改点：
1、电机上电复位变更为根据软件记录的位置信息启动复位，非原点位置才启动复位
2、电机启动堵转逻辑修改，启动后先运行400ms，在之后的200ms之内检测电机电流累计超过100ms为600ma以内则正常启动，否则认为电机卡死
3、卡死启动情况下的30次摆脱动作完成之后有原来的停止变更为强制执行剩余动作
4、增加SN设置\查询接口，断电保存（M328）
5、增加电机位置信息设置\查询接口，断电保存（M353 ）
6、增加运行电流设置\查询接口，断电保存（M310 ）
7、增加电机故障信息查询接口（M354）
8、增加电机启动信息输出接口（M355）
9、增加电机正常运行20S超时机制，超时后电机停止运行，状态变更为故障，在工作模式下切换为待机模式，其他模式下则保持当前模式

提测说明：
1、优化电机卡死问题
2、软件功能变更
3、新增接口功能